マイクロマウス競技は，自律型ロボットを製作して迷路を走らせて，ゴールに達する最短時間を競う競技です．
1980年より，全日本マイクロマウス大会が開かれていて，今まで40余年続いている歴史あるロボット競技会です．
1990年当時は，8bitマイコンを搭載したティッシュペーパーBOXぐらいの大きさのロボットに車輪を付けて走らせていましたが，最近は手のひらサイズのマウスが，高速で迷路を駆け抜けるレベルになっています．
迷路は縦16×横16の，合計256区画の正方形．一区画は18cm×18cmで，壁の高さは5cm厚さは1.2cm．
16×16の外周は壁が存在していて，一区画の角（格子点）には1.2cm×1.2cm×5cmの柱が立ち，終点の4区画中央の格子点を除いて少なくとも1枚の壁が接している．
壁の側面の色は白，壁の上面は赤，床面はつや消し黒．
迷路の始点は四隅の区画の１つにあり，時計回りに出発，終点は中央の4区画とする． 壁の情報は，自ら探索して記憶しなければならない．
マイクロマウスの製作では，
実機の製作
迷路探索アルゴリズム
モーター制御，センサー制御
など，総合的な知識が必要になります．
迷路探索アルゴリズムだけでも，しっかりと作っておけば，迷わずゴールできるのではないでしょうか．
実際のロボットを製作するのは難しいので，迷路探索のソフトウエアでシミュレーションしてみたいと思います．
常に左壁（右壁）に沿って進む．
迷路の中央にゴールがあると，行き着かずに外周を一周してしまう．
常に中心に近い方に進む．
一度通った区画には進まないように，迷路を記憶して進む．
未探査の区画では左手法の判断で進む．
一度通った区画には，戻る場合だけ進入を許す．
スタートとゴールの間の区画（実探査部分）に壁がないものとして求めた最短コースを進み，壁があれば最短コースを計算し直す．
絶えず最短コースを進み続ければ，いつかゴールに着くはずです．
